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据史书记载，镇远古称“竖眼大田溪洞”，属“鬼方”。从夏到商，世居着荆、梁二州的西南裔，泛称“荆蛮”。
追本溯源，古代的镇远，地处历史上“五溪蛮”和“百越人”聚居的结合部。宋绍定元年（公元1226年），赐名镇远州，“镇远”这一名称从此沿用至今。
镇远自汉高祖五年（公元前202年）设县至今，已有2200年的历史。在2000多年的悠悠历史长河中，这里的汉、苗、侗等各族人民，在社会生活的各个领域中，在保持各自传统特色的同时，不论是在经济、文化或风情、习俗等方面，都闪射出相互融合、取长补短、你中有我、我中有你，相互依存、共同进步的祥瑞之光，谱写了一曲曲民族团结和睦的赞歌，共同缔造了镇远这庄素有“滇楚锁钥”、“湘黔咽喉”、“黔东重镇”、“苗乡古城”之称的多民族传统文化并存的“迷宫”。1986年12月，经国务院批准，镇远被命名为历史文化名城。
这里群山耸翠，诸水流青。古老而美丽的舞阳河像“太极图”旋绕在府卫两城中间，两座大石拱桥像两条纽带横架河上，连结两城。镇远自古为由湘楚人夜郎舍舟登陆要冲，也是京城与西南边陲以及安南、缅甸、暹罗、印度等国礼物献赠和信使往还的捷径和必经之地，有“南方丝绸之路”要津之美称。明太祖朱元璋兴师入黔，贵州水西宣慰使奢香夫人霭翠，派人献牛羊、粮米、毡等物，迎王师于镇远。正德三年（公元1508年），理学家王阳明由贵州书院奉诏调任江西庐陵，赴任时取道镇远，买舟由舞阳河下沅水出洞庭。清代缅甸大使直也托纪卸任回国时也是
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