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壬辰卫国战争，韩国、朝鲜称之为壬辰倭乱，第二次称之为丁酉再乱，曰本称之为文禄之役，第二次称之为庆长之役，或合称为文禄庆长之役，中国称为朝鲜之役，亦将其与宁夏之役、播州之役合称为万历三大征，现代汉语中称为朝鲜壬辰卫国战争。这场战争由曰本前关白丰臣秀吉在1592年派兵侵略朝鲜引起。朝鲜向明朝求援，明神宗应请求派遣大军救援，明朝和朝鲜陆军及水师多次并肩作战，加之配合上李舜臣设计的龟船，中朝军队最终获胜，朝鲜转危为安；日军主力被迫撤退，曰本企图侵占朝鲜并以之为跳板进攻中国的企图破灭，丰臣秀吉也在希望破灭后不久死去。他死后不久，曰本军队被迫全部从朝鲜撤退。
第一次入侵
图谋中国
在1592年5月，曰本前关白丰臣秀吉在基本统一曰本后，为了平息国内武士对土地分封不均的不满，决定对外发兵，以获取更多的土地，并完成其最终统一中国、朝鲜和曰本三国，称霸东亚的图谋。他在万历十九年(1591年)6月，派出使者宗义智通告朝鲜国王宣祖李昖（yán，音言），表示他有意于明年(1592年)春天假道朝鲜进攻明国，并请多多包涵与协助，秀吉致书朝鲜国王云：“吾欲假道贵国，超越山海而直入于明使四百州溶化我俗，以施王政于亿万斯年。”但朝鲜因久事明而拒绝。当时朝鲜八道武备废弛，李昖重文轻武，以致“人不知兵二百余年”，全国大多数城池均没有设防，使得丰臣秀吉欲先吞并朝鲜，再吞并中国。
曰本出兵
1592年4月丰臣秀吉共调动了50万军队，以30万用于作战，其中15万人是先遣队。他将先遣队分为八个军团，以宇喜多秀家为总指挥，小西行长率第一军团，加藤清正率第二军团，黑田长政率第三军团，再加上九鬼嘉隆率4万水师和700艘舰船作运输士兵和海战。而为了补充兵源，命德川家康、前田利家、上杉景胜、蒲生氏乡、伊达政宗将他们的旗下的军队集结在名护屋作为预备队，共10万人。侵朝的日军首先于釜山登陆，并迅速攻陷朝鲜王京汉城。
求助明朝
朝鲜国王李昖仓忙逃奔平壤，但没过多久，因日军追击而至，于是只得再继续逃至中朝边境的义州，并遣使向宗主国明朝求援。李昖知道若没有明朝的帮助，根本没有可能光复朝鲜，因此便派几批使臣去明朝求救。朝鲜的使臣们用尽方法，除了向万历皇帝递交正式的国书外，还分别去游说明朝的阁臣、尚书、侍郎、御史，即使是宦官亦尝试游说，力图促使明朝尽快出兵援朝。而明朝朝廷亦认为“倭寇之图朝鲜，意实在中国，而我兵之救朝鲜实所以保中国”，因此不久后便答应出兵援助朝鲜。
明朝出兵
明朝副总兵祖承训率师渡鸭绿江救援朝鲜，与日军战于平壤，但却首战失利，祖承训仅能只身逃脱，朝廷震动。同年8月：明朝以兵部右侍郎宋应昌经略备倭军务，并诏天下督抚举将材。于9月，明朝命李如松总理蓟、辽、保定、山东军务，并充任防海御倭总兵官，其弟如柏、如梅为副总兵官，一同开赴朝鲜。在1593年1月，总兵官李如松援朝之师很快取胜，收复平壤、开城，并且进攻王京（汉城），但在碧蹄馆（今首尔/汉城西北）先后遇到立花宗茂、小早川隆景等日军的反击，结果战败。之后日军于2月约2万兵力转攻京城西北方的幸州山城，朝鲜城将权栗以少数兵力大败日军，日将石田三成、吉川广家等负伤。2月，李如松改变策略，于3月初焚烧日军于龙山的粮仓粟数十万，逼使其撤退。4月，日军因为缺粮，被逼由王京撤退。5月，日军撤退至釜山，这时四川参将刘綎率军五千赶赴援朝，并被任命为副总兵。最后日军于6月中旬又攻打朝鲜南部的晋州城，为第二次晋州城攻略战，日军加藤清正以龟甲车破坏城壁，大部日军涌入晋州城而攻陷。浙江嘉兴商人沈惟敬因长期同曰本贸易熟稔（日语）被兵部尚书石星封为神机营游击将军军衔，负责议和事宜。沈惟敬在得知日军败阵的消息后，向朝廷提议赐封丰臣秀吉，以平息战事。
玉浦海战
在明军驰援的同时，朝鲜水师在海战则占据了主动权。1592年5月4日，当时的朝鲜全罗道左水使李舜臣，统率75艘舰船驶出全罗南道丽水港，准备对日军发动进攻。日军则派藤堂高虎率领50艘木制战船迎战。5月7日，朝鲜水师偷袭日军，日军被杀个措手不及。一轮激战过后，日军损失惨重，被朝鲜水师消灭了26艘战船，剩下的舰船只得仓皇逃跑。李舜臣继而在合浦、赤珍浦海面再歼灭余下的日军。5月9日，这场海战最终结束。从此朝鲜水师掌握了制海权。全场海战朝鲜水师共歼灭日舰44艘，而日军伤亡则不计其数，相对而言，朝鲜水师只是伤亡了很少的兵力，舰船更是丝毫无损。
这场玉浦海战是壬辰战争爆发以来，朝鲜军队的首场大捷，因此大大振奋了朝鲜军民抗敌的决心，并使得日军输送兵力和粮食辎重至朝鲜半岛从此变得困难，因为日军在此战后已丧失大半制海权。
泗川海战
1592年5月27日，曰本水师不甘失败，转而向庆尚南道的泗川进攻。李舜臣得知消息后，立即于5月29日率龟甲船队23艘出发，迅速驶至泗川海湾外面。当时海湾内共有12艘曰本楼船，但日军对上次海战失利犹有余悸，因此当他们见到朝鲜水师驰援，便迅速逃至陆上，在山上布防。李舜臣于是命朝鲜水师假装撤退，以引诱日军登船追击，结果日军中计。这时正好潮涨，大大有利于朝鲜水师的龟甲船和板屋船这类大型舰船活动，因此当日舰出动时，李舜臣即下令众舰船迎击。很快地，日舰便被打败。而李舜臣虽然在战斗中负伤，但仍继续指挥官兵杀敌，结果12艘日舰全部被击沉。
经此战役，曰本水师再不主动进攻，而改为防御和偷袭朝鲜水师。
唐浦、固城、栗浦海战
6月2日，李舜臣统领的朝鲜水师龟甲船队主动出击，进攻在唐浦港内停泊的21艘日舰，日舰被朝鲜水师两面包抄，最后被全歼。唐浦海战获胜后，李舜臣稍事休整。6月4日，与全罗右水使李亿祺会师，并于6月5日清晨齐其一起率领51艘战船，向固城唐项浦的海湾内的26艘日舰进攻，并从两面对其包抄围攻。结果日舰除了一艘被故意放走外，其余全部被歼灭。当晚，该艘故意放走的日舰将岸上日军接载上船，并欲于6月6日凌晨逃走，但这正中了李舜臣的计谋，结果朝鲜水师歼灭了该艘日舰，固城唐项浦海湾的全部日舰均被歼灭。6月7日，朝鲜水师再度出击，向栗浦的7艘日舰进攻，日军不敢迎战，掉头便跑，但结果仍被李舜臣全歼。
这三场海战后，曰本水师已被震摄得胆颤心惊，但日军主帅仍未心息，决定集结兵力，与朝鲜水师进行决战，结果导致了闲山岛海战。
闲山岛海战
为了与朝鲜水师进行决战，曰本水师在巨济岛一带集结，准备兵分三路向朝鲜水师发动进攻。而李舜臣则将其全罗道的舰队和庆尚道的部分舰队组成联合舰队，准备迎战。7月6日，李舜臣进兵出唐浦附近水域，并于7月7日清晨，将集结于巨济岛的曰本水师引至闲山岛附近水域决战。李舜臣选择在此地决战是因为这里有著较为宽阔的深水环境，易于设置埋伏，可以向曰本舰队进行包围歼灭。
在决战开始不久后，朝鲜水师的战船即将日军包抄起来，而朝鲜水师的龟甲船则向日军舰队直撞过去，很快便撞翻了日军舰队前列的几艘大船，而其余朝鲜战船也奋勇杀敌，与敌作殊死战，结果日军的61艘战舰被全歼。这就是闻名于世的“闲山岛大捷”。
经此一役，曰本水师完全丧失制海权，而在陆战上则屡为明军所败，结果丰臣秀吉只有与明朝讲和。而李舜臣则被封为二品正宪大夫、三道水师统制使。
和议
1593年6月，曰本因海陆两线皆失利，被逼派使节随同明使沈惟敬由釜山至北京城议和。7月，朝廷宣诏退兵以进行曰本封贡事宜，于是李如松大军撤退，只留刘綎及游击吴惟忠共七千六百人分别扼守要口。但兵部尚书石星一意主和，再撤吴惟忠兵，结果只留刘綎兵防守。9月，朝鲜国王李昖上表答谢朝廷援救及助其复国，但是这时日军仍然占据釜山。12月，明朝命蓟辽总督顾养谦兼责打理朝鲜事宜，并召回宋应昌、李如松。1594年10月，曰本议和使者小西行长终于到达北京，其后于1595年1月，明朝遣使封丰臣秀吉为曰本国王，令沈惟敬一同前往。至此，第一次日军侵朝战争结束。
第二次入侵
战事再起
在战争平息了一年多后，1596年4月，朝鲜的使者李宗城因为犯了贪淫罪，被曰本守臣所逐，奔还王京（今首尔/汉城），朝鲜方面随即下诏逮捕其入狱，但已惹来丰臣秀吉的不满。5月，明朝再次提议赐封丰臣秀吉，命都督佥事杨方亨、游击沈惟敬一同前往。9月，明朝赐封的使者杨方亨抵达曰本，但丰臣秀吉因朝鲜王子不偕同前来以答谢而发怒。结果丰臣秀吉不肯受封，并决心再次发兵侵略朝鲜。在1597年1月，日军拒不退出釜山，朝鲜得知日军再次入侵，于是遣使再至明朝求援。
这次再侵朝鲜，丰臣秀吉吸收了上次海战失利使得不能大量运兵和运输补给的教训，使用反间计诬陷李舜臣阴谋篡权，使得李昖将李舜臣下狱，其后将其贬为士兵，只能白衣从军。
再援朝鲜
1597年初，曰本出动14万兵力，水陆并进再度入侵朝鲜。2月，明朝再次议定援朝征日，以麻贵为备倭总兵官，统率南北诸军。在3月，明朝以山东右参政杨镐为佥都御史，经略朝鲜军务，并以兵部侍郎邢玠为尚书，总督蓟、辽、保定军务，经略御倭。5月，邢玠赶至辽东。6月，曰本兵船数千艘停舶于釜山，逐步向梁山、熊川逼近。8月，曰本攻破朝鲜闲山岛、南原（为全罗道外藩，一旦失守，天津、登、莱皆可扬帆而至）。守将副总兵杨元弃南原而逃走，结果日军攻至王京。9月，明军逮捕前兵部尚书石星下狱，并与在明军和日军之间两边获取利益的沈惟敬一同俱论罪处死，结果石星于1599年死于狱中，沈惟敬则于市集斩首。12月，援朝明军与日军大战于蔚山。
鸣梁海战
于战事再起之初，朝鲜水师几乎全军覆灭，结果无奈之下，朝鲜政府再次起用本来已遭罢黜的李舜臣。李舜臣到任时，原来苦心经营的水师，只剩下数艘舰只。但他因为身系救国重任，惟有在这个逆境里尽其全力，在全罗道右水营著手重建海军。1597年8月28日，李舜臣指挥著这支刚重建的水师，再度与曰本水师决战，而决战地就是在鸣梁海峡。
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